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業內人士透露了一個“笑話”，在2014年那會，一家叫蟻視的公司做出了一款名為One Step的控制器，聲稱能通過民用IMU慣性測量單元進行6個自由度（X、Y、Z軸旋轉加平移共6個量）的軌跡捕捉，解決業界一直無法解決的問題。這在當時美國的VR社區和學術界引起很大的爭議，不少業界人士認為這件事是不可能的，核心的爭議點在于民用IMU的實現精度能否被普通用戶所接受。
時光再荏，歲月如梭。在深圳這片神奇的土地上，有一家做槍型控制器的外設廠商又站了起來，宣稱能通過一種叫AVD算法（他們自己創造的詞匯），彌補IMU的缺陷，提供6個自由度的運動軌跡，最終實現VR和現實世界的1：1動作映射。用通俗的話來說，這家外設廠商做了一件業內廠商還沒法完成事情，其中包括了索尼、Oculus等。
如果說這話的是一支沒有經驗，沒有產品，只有設計渲染圖的團隊，那么大家可以忽略。但這家外設廠商卻是成立于2008年，目前更新到第四代產品，而且這款基于IMU技術，利用AVD算法實現6個自由度的產品也做出工程機。出于好奇，雷鋒網編輯決定去拜（qiu）訪（zheng）一下。
內置AVD算法的MAG P90vr
黝黑的皮膚、中等身材、微挺的啤酒肚，上身藍色運動立領T-shirt束在黑色的西褲中，腳踏一雙涼鞋，初見騰陽機電G-Mate的王一中，直覺告訴雷鋒網編輯，這個土老板肯定在海南承包了一片海灣養殖海帶。
知道雷鋒網編輯此行的目的，出身軍工所的王一中也不故作高深。他說，這次他們推出一款針對VR的射擊游戲控制器MAG P90vr。這款新品最大的亮點是能夠識別用戶的行走以及戰術動作，并將這些動作以1:1的比例映射到游戲中。這就意味著，在射擊游戲中，不必推動搖桿進行畫面前進，直接通過行走實現。
“如果游戲中的作戰場面是現在這家咖啡廳，只要你拿著我們的P90vr，戴著VR頭盔，設定好初始位置，在游戲里你就跑多少米，在現實中你就跑多少米”，他說：“當然，除了提供1:1的映射，我們還有等比縮小和原地不動的選擇。“
G-Mate微信上解釋AVD算法的圖示
如果以上是真實的，相信多數玩家都會開心到心肌梗塞，畢竟目前大部分的游戲外設都是通過搖桿或者按鍵實現VR畫面前進，或者像HTC Vive一樣在局限的區域內通過光學系統實現動作追蹤定位。實現這個功能的核心在于王一中自己提出的AVD算法。但這個算法到底是如何實現業界一直無法解決的問題？因為涉及商業機密，王一中不愿意透露。
他只說，AVD算法的名稱來自于加速度（Acceleration），速率（Velocity），位移（Displacement）三個字母的縮寫，能夠提供物體在平移狀態下的X/Y/Z軸上的加速度、速度、位移信息。它能彌補IMU缺陷，并通過收集槍型控制器的動作數據實現6個自由度的識別。
6個自由度：沿x軸平移，沿y軸平移，沿z軸平移，繞x軸轉動，繞y軸轉動，繞z軸轉動
到底AVD算法能否讓IMU實現6個自由度的識別，雷鋒網咨詢了業內相關人士，包括芯片設計、動作捕捉、機器人、游戲外設、VR設備以及它的競爭對手等十五人。這些人大部分表示，讓民用IMU實現6個自由度的識別是不可能的事情。總結來說，其原因在于民用IMU產生的誤差無法讓消費者接受，即使能夠消除誤差也要通過臺式電腦才能實現運算。以下摘取比較典型的觀點。
來自動作捕捉方案商的看法：
A: 通過慣性傳感器獲得六自由度運動跟蹤，我認為用消費級器件做成是不太可能的，因為消費級器件的精度達不到。如果改用軍用傳感器可能可以實現，不過軍工級的傳感器可能要比一臺電腦都大”，他繼續說“一個Oculus都沒做成的事情，國內一個小廠能做成？cs里有個說法：garbage in，garbage out。
B: 這個基本上算是偷換六個自由度的概念，和蟻視的One Step是一樣的概念。它（G-Mate）只能得到一個趨勢，絕對不可能得到精確的六個自由度的平移的位移位置。他說的六個自由度應該是三個自由度的方向姿態以及在平移方向的趨勢，比如說你向前沖一下，他能告訴你向前，但向前了多少，要精確到這個數值按照這個消費級別是絕對不可能的。
來自機器人博士的看法：
所謂AVD技術其實就是這個領域最為基本的對加速度計測量的加速度信息做兩次積分并利用陀螺儀數據修正方向的方法。這就像小米當時把最基本的鋼材拿出來以‘奧氏體’等一般人不大懂的名詞作為噱頭一樣。
這個已經在慣性導航界玩了不下五十年了。用慣性導航元件來定位，想不用這個技術都不行。但其定位精度的根本在于IMU本身的漂移率。由于慣性導航元件一定會在運行中產生漂移，所以無論有多高級，單純用慣性導航元件來定位，其誤差一定會在一定時間后擴大到使整個定位信息都完全失效的地步。
只不過，越高級的IMU，漂移越慢，就能堅持更久。而消費級電子產品上的IMU，即便校準良好，也只能維持短短的幾分鐘，有時甚至不足一分鐘。
不過也有相當一部分業內人士表示，通過IMU是可以實現6個自由度的識別，不過難度高。
VR輸入設備Ximmerse的創始人賀杰：
如果從IMU的角度來說，這個還是比較困難的。但是我們還是發現，這并不是不可能。與我們合作的一個英國實驗室，就做出一種在短時間內實現不漂移，而且還能進行跟蹤的算法，但目前只能在短時間之內，不超過一分鐘。目前還沒見到產品，不好下定論，說不定采用了哪種巧妙的方式實現了，保持觀望。
同樣專研這個領域的深圳市宇恒互動CEO羅富強認為，這個是可行的。他說，
我們在IMU算法研究了8年，暫時不清楚王一中做的是哪一種。對這樣的技術，我的答案是AVD肯定能做出來，而關鍵是，誰做！目前，是大家懷疑這個算法，說這個不可能 。
羅富強認為，王一中所說的AVD算法含有水分，不過，也有可能是在極短時間內測量到位移量。這樣的技術，在2年前，羅富強所打造的電子筆就實現了，不過因為誤差太大，無法商業化。最后，羅富強吐槽一句，
微機電傳感器算法的這個行業，基本上會是數學、物理這類理科學生的天下，完全超脫了現在消費電子行業。所以現在消費電子行業的工程師中有95%以上無法適任，培育人才，難！所以，積累不夠（暗指G-Mate基礎積累不夠）是沒法做這個（IMU）生意的。
通過以上各位業內人士的看法和觀點，我們暫時不能對G-Mate的AVD算法下定論，畢竟沒有體驗到產品，也無法得知具體的原理以及誤差的解決方案。雖然王一中說，目前的樣機已經做出來了，準備在11月份發貨，還放下一句話：“我們是來賣東西的，不是來騙人的。”
但這項工程的艱巨估計并非是一個小團隊做出來的。在采訪的過程中，王一中也曾坦言，對于IMU算法的研究是從2012年開始的，當時只有三個人，分別是王一中、一個數學碩士和一位硬件工程師，在這3年間，他們也投入了2千萬的研發費用。不過，這似乎并非是算法的問題，也存在硬件的局限。羅富強曾表示，即使能把這個算法研發出來，就目前的嵌入式單片機無法實現運行，必須要小型臺式電腦才行。
目前，我們無法肯定在11月份的時候王一中能夠按時發貨，也無法肯定他能兌現承諾為大家帶來驚喜，直接通過MAG P90vr實現玩家的動作識別。似乎，這個真相只有時間才能驗證。當然，如果你恰巧也在思考這個問題，歡迎向雷鋒網留言，讓我們繼續探討這個問題。
在此，雷鋒網順便呼吁一下，各廠商能夠多花點心思放在產品的打磨上，不要過度宣傳“違反廣告法”，最終的結果也將是會損人害己。
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