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| 本文作者： 王瑞昊 | 2025-10-31 11:10 |
作者：王瑞昊
編輯：林覺(jué)民、李雨晨
郎咸朋清晰記得，2020年理想共賣了32624輛理想ONE，他說(shuō)出這個(gè)數(shù)字時(shí)并沒(méi)有查資料。
那一年，公司內(nèi)部對(duì)目標(biāo)的預(yù)期幾乎一致低估。李想年初曾說(shuō)第一年要賣1萬(wàn)臺(tái)車，底下高管立即反駁：“想哥，別做夢(mèng)了，第一年能賣3000臺(tái)就不錯(cuò)了。”
然而，最終銷量遠(yuǎn)超預(yù)期，是原計(jì)劃的三倍還多。
對(duì)比之下，小鵬2019年首個(gè)完整交付年全年交付16608輛，蔚來(lái)同年交付20565輛。在“蔚小理”的排名中，理想ONE幾乎憑一己之力實(shí)現(xiàn)逆襲，這讓內(nèi)部慶祝的氛圍顯得格外不同。
2020年的最后一天，理想在辦公室舉行了一場(chǎng)小型慶?；顒?dòng)。供應(yīng)鏈和制造部門的同事聚在一起，郎咸朋也湊了熱鬧。公司供應(yīng)鏈負(fù)責(zé)人沈亞楠保持著一絲儀式感，哪怕不花錢，也要讓?xiě)c祝有儀式感。李想也到場(chǎng)，大家低調(diào)卻真實(shí)地感受到了這一年的努力成果。
然而，喜悅的余溫尚未散去，焦慮迅速涌現(xiàn)。
2021年元旦剛過(guò)，1月2日，李想便在群里發(fā)言，指出競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的新產(chǎn)品ET7、P7已經(jīng)發(fā)布，其它新勢(shì)力嵐圖等也開(kāi)始模仿增程技術(shù)。李想向下傳遞了焦慮情緒，“如果還指著老款理想ONE打到年底肯定不行，競(jìng)品4月份就要在車展發(fā)布，6月份交付，我們必須加快節(jié)奏上新款理想ONE?！?/p>
更讓李想緊張的是自動(dòng)駕駛的差距。
蔚來(lái)2020年9月發(fā)布了高速NOP，小鵬在一個(gè)月后也推出了高速NGP，而理想此時(shí)仍在依賴供應(yīng)商方案。
內(nèi)部慶祝與外部壓力形成鮮明對(duì)比：一邊是超額完成的銷量，一邊是市場(chǎng)節(jié)奏和技術(shù)差距帶來(lái)的緊迫感。
這種緊張氛圍，成為理想智駕自研之路的起點(diǎn)。
理想智駕走上自研之路，是一個(gè)必須要做的選擇。
2018年，郎咸朋加入理想汽車擔(dān)任智能駕駛業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人。據(jù)雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))了解，李想招郎咸朋主要是為了預(yù)研L4。那時(shí)李想給郎咸朋一年的預(yù)算是1000萬(wàn)人民幣，這還包括購(gòu)買硬件、付給供應(yīng)商的預(yù)算，真正留給研發(fā)的預(yù)算其實(shí)非常少。
作為參照，當(dāng)時(shí)明星公司Uber的智能駕駛部門一天就要燒掉約200萬(wàn)美元——這個(gè)數(shù)字比理想一整年的研發(fā)預(yù)算還多。懸殊的資金差距，讓郎咸朋從一開(kāi)始就不得不精打細(xì)算，自研智能駕駛的想法更像是一種遙遠(yuǎn)的設(shè)想。
然而，2020年底至2021年初接連發(fā)生的一系列變故，不僅將理想汽車推上了自動(dòng)駕駛自研之路，也讓郎咸朋終于有機(jī)會(huì)兌現(xiàn)他從百度加盟理想時(shí)的初衷——讓智能駕駛從研發(fā)真正走向量產(chǎn)。
彼時(shí)，2021款理想ONE上市在即，理想計(jì)劃在原有輔助駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，升級(jí)為更復(fù)雜的NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）方案。按照原計(jì)劃，理想仍希望延續(xù)與易航智能、Mobileye組成的“鐵三角”合作關(guān)系——理想負(fù)責(zé)整車平臺(tái)，易航承擔(dān)系統(tǒng)集成與上層算法，Mobileye提供核心芯片與前端感知能力。
但NOA的落地前提，是要對(duì)硬件架構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，并開(kāi)放更多數(shù)據(jù)接口，以實(shí)現(xiàn)算法的快速迭代與優(yōu)化。這一需求直接觸碰了Mobileye的“禁區(qū)”。
長(zhǎng)期以來(lái)，Mobileye堅(jiān)持“黑盒交付”模式，根據(jù)其與Tier 1的合作條款，所有與芯片相關(guān)的軟硬件資料、數(shù)據(jù)接口乃至硬件原理圖，均不得外傳，任何改動(dòng)都需經(jīng)其審核批準(zhǔn)。
面對(duì)這一局面，易航智能進(jìn)退兩難：一方面，理想希望掌握核心數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)更高自主性；另一方面，Mobileye的嚴(yán)格限制讓易航無(wú)法配合理想的技術(shù)升級(jí)。若強(qiáng)行更改硬件架構(gòu)，不僅會(huì)違反合同條款，還可能引發(fā)斷供和賠償風(fēng)險(xiǎn)。
Mobileye的“黑盒”限制讓李想意識(shí)到核心技術(shù)受制于人，而隨后發(fā)生的另一件事，更徹底堅(jiān)定了他自研智能駕駛的決心。（關(guān)于理想和Mobileye以及易航智能的更多合作細(xì)節(jié)，歡迎添加作者微信Hugh-wangruihao交流）
2020年10月，黃大年加入理想汽車，他此前在廣汽研究院擔(dān)任高級(jí)總監(jiān)負(fù)責(zé)輔助駕駛量產(chǎn)交付。黃大年在廣汽主要負(fù)責(zé)項(xiàng)目管理。
招聘黃大年負(fù)責(zé)2021款理想ONE的智駕系統(tǒng)交付，意味著理想在那一階段仍選擇沿用供應(yīng)商路線，而非走向自研。對(duì)郎咸朋而言，這一決定也帶來(lái)了微妙變化——他雖依舊掛名為智能駕駛團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人，但實(shí)際職能已被邊緣化，更多轉(zhuǎn)向預(yù)研層面的探索。
黃大年出任團(tuán)隊(duì)的實(shí)際負(fù)責(zé)人后，首要任務(wù)就是為理想尋找第二家智駕供應(yīng)商。這是傳統(tǒng)車企出身的高管慣用手法：避免單一依賴，通過(guò)競(jìng)爭(zhēng)保持主動(dòng)。
憑借在廣汽時(shí)期的人脈，黃大年看中了與廣汽關(guān)系較近的禾多科技，打算引入禾多作為理想的第二家智駕供應(yīng)商。
李想當(dāng)時(shí)對(duì)供應(yīng)商的合作要求是，供應(yīng)商必須進(jìn)行白盒交付，包括方案、圖紙、原件以及源代碼等，全套信息必須開(kāi)放給理想。
從這也能看出此時(shí)李想雖未下決心自研智駕，但已經(jīng)開(kāi)始為自研在做準(zhǔn)備了。
帶著李想的要求，黃大年與禾多科技創(chuàng)始人倪凱的談判并不順利，倪凱拒絕了白盒交付的要求。
為推動(dòng)合作進(jìn)展，黃大年提出“灰盒交付”——白盒和黑盒的折中方案。
據(jù)知情人士透露，所謂灰盒，實(shí)際上就是既給又不給：理想工程師可以隨時(shí)到禾多辦公室的電腦上查看代碼，但不能操作、修改或帶走任何資料。
李想得知此事后非常不悅，這一做法雖出于加快項(xiàng)目進(jìn)度的考慮，卻引發(fā)了理想內(nèi)部關(guān)于交付標(biāo)準(zhǔn)和權(quán)限邊界的討論。
由于理念差異和合作模式分歧，項(xiàng)目推進(jìn)一度陷入僵局，也促使理想重新審視團(tuán)隊(duì)架構(gòu)和研發(fā)路徑。
這一事件間接導(dǎo)致黃大年在理想生涯的結(jié)束，也讓此前被冷落的郎咸朋重新回到理想自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)一號(hào)位的位置上。
2021年6月份，郎咸朋帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)交付理想成立以來(lái)首個(gè)自研智駕系統(tǒng)后，黃大年離開(kāi)理想汽車，結(jié)束了他8個(gè)月的理想汽車生涯。
一位接近核心決策層的內(nèi)部人士告訴雷峰網(wǎng)，郎咸朋得以重回智駕團(tuán)隊(duì)一號(hào)位，一方面是李想開(kāi)始有了自研的想法，而郎咸朋是自研路線的忠實(shí)擁躉，另一方面郎咸朋向來(lái)以公司戰(zhàn)略為重，無(wú)論李想讓他暫時(shí)退居二線，還是后來(lái)讓他重掌大權(quán)，他都沒(méi)有抱怨地執(zhí)行。
李想和郎咸朋
事實(shí)上，如果換做其他人，黃大年加入后可能就會(huì)選擇離開(kāi)，正如小鵬請(qǐng)來(lái)吳新宙后，谷俊麗選擇離開(kāi)；蔚來(lái)挖來(lái)任少卿后，章建勇最后也選擇離開(kāi)。
郎咸朋在被邊緣化后仍選擇留在理想汽車，既因?yàn)樗c李想之間早已建立了信任關(guān)系，也因?yàn)樗韵Ｍ诶硐雽?shí)現(xiàn)自己當(dāng)初加盟時(shí)的愿望。
此后，郎咸朋全力推崇的自研路線在理想內(nèi)部開(kāi)始被重視起來(lái)。
2020年10月24日，小鵬汽車推出對(duì)標(biāo)特斯拉NOA的高速NGP功能（高速自動(dòng)導(dǎo)航駕駛），這一功能將首搭P7車型，并計(jì)劃在2021年春節(jié)前通過(guò)OTA的方式推送車主。
小鵬高速NGP發(fā)布后得到了媒體和用戶的一致好評(píng)，李想第一次感受到了自動(dòng)駕駛對(duì)用戶心智的影響，也對(duì)理想自動(dòng)駕駛現(xiàn)狀表現(xiàn)出了深深的焦慮。
2021年元旦剛過(guò)的1月2日，李想就在公司內(nèi)部群里發(fā)布了一連串關(guān)于競(jìng)品動(dòng)態(tài)的消息，語(yǔ)氣中帶著明顯的焦慮。他特別提到了自動(dòng)駕駛技術(shù)的差距：“小鵬P7的智駕系統(tǒng)很厲害，人家已經(jīng)比我們先進(jìn)?！?/p>
郎咸朋對(duì)這些動(dòng)向格外敏感。
2021年1月中旬，他托關(guān)系借到了第一批搭載NGP的小鵬P7試駕車，從北京海淀西三旗的家里開(kāi)到了北京順義公司總部，在40公里的高速和環(huán)路上，他一路體驗(yàn)了小鵬的高速NOA系統(tǒng)。
開(kāi)完之后，郎咸朋心情沉重，他深知小鵬NGP已經(jīng)達(dá)到了量產(chǎn)車的水平，至少在高速自動(dòng)駕駛上，是國(guó)內(nèi)唯一接近特斯拉的水平。當(dāng)時(shí)蔚來(lái)的NOP項(xiàng)目也在推進(jìn)，國(guó)內(nèi)競(jìng)品你追我趕，而理想仍然依賴供應(yīng)商。
郎咸朋頗為感慨，他隨即就給李想留了一條信息：“想哥，我剛試完小鵬P7，說(shuō)實(shí)話心里很沉重。第一，我來(lái)公司這么久，還沒(méi)做出什么東西；第二，小鵬智駕的水平已經(jīng)很高，蔚來(lái)也有量產(chǎn)嘗試。咱一直還在用供應(yīng)商，我心里挺感慨。”
李想讀后，心中也起了波瀾，他對(duì)郎咸朋說(shuō)：“郎博，我也在考慮，咱得自己干這東西。”
得到李想的支持后，郎咸朋開(kāi)始游說(shuō)其它高管。
那時(shí)候包括王凱、沈亞楠、馬東輝等高管，都認(rèn)為自研自動(dòng)駕駛太冒險(xiǎn)了，一是郎咸朋團(tuán)隊(duì)沒(méi)有任何量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)；二是至少還有一個(gè)與理想較為熟悉的供應(yīng)商，尚可一戰(zhàn)。
當(dāng)時(shí)理想剛經(jīng)歷理想ONE的第一個(gè)完整交付年，雖然大賣超3萬(wàn)輛，但公司仍處在虧損階段。從理性的角度出發(fā)，當(dāng)時(shí)理想的狀態(tài)不適合大力投入做自研，自研失敗概率非常高。
但李想和郎咸朋等人認(rèn)為，2021年初那個(gè)時(shí)間段選擇自研，雖然不理性，但卻是一個(gè)符合戰(zhàn)略的選擇。要想公司走得更長(zhǎng)遠(yuǎn)，必須要選擇自研。
李想叮囑郎咸朋先和王凱表表決心。
彼時(shí)，郎咸朋向理想汽車CTO王凱匯報(bào)。李想非常信任王凱，將公司所有的技術(shù)都交給王凱管理，包括整車技術(shù)、智能座艙、智能駕駛等。郎咸朋單獨(dú)找到王凱，二人在王凱家附近的一家星巴克聊了一下午，郎咸朋語(yǔ)氣誠(chéng)懇地表示：“凱哥，咱現(xiàn)在必須得自己做自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，需要得到凱哥你的支持?！?/p>
王凱最終同意了郎咸朋的自研想法，并慷慨地表示：“你需要什么樣的資源和條件，我能給的全部給?！?/p>
在2021年1月28日的內(nèi)部討論會(huì)上，討論完新款理想ONE的產(chǎn)品定義和一些交付節(jié)點(diǎn)后，李想特意囑咐：“定了就要趕緊推出，否則靠老款理想ONE肯定競(jìng)爭(zhēng)不過(guò)別人?！?/p>
當(dāng)話題轉(zhuǎn)到自動(dòng)駕駛時(shí)，郎咸朋剛準(zhǔn)備發(fā)言，沈亞楠立刻擺手示意：“郎博，先別急，我來(lái)說(shuō)。”
他環(huán)視包括李想在內(nèi)的管理層，說(shuō)道：“我們的自動(dòng)駕駛必須自研。趁著2021款理想ONE改款這個(gè)機(jī)會(huì)，我們要把自動(dòng)駕駛能力真正建立起來(lái)?！保ɡ上膛笫侨绾握f(shuō)服一眾高管支持理想智駕自研的，欲知詳情歡迎添加作者微信Hugh-wangruihao交流）
話音剛落，馬東輝立即點(diǎn)頭附和：“對(duì)，就該這么干?！?/p>
這次會(huì)議上，理想的自動(dòng)駕駛自研戰(zhàn)略由此正式拍板，開(kāi)啟了屬于理想的自研之路。
會(huì)議臨近結(jié)束時(shí)，李想專門叮囑郎咸朋：“郎博，我們就任命你去做這件事了，你回去好好想想該怎么弄，要抓緊行動(dòng)起來(lái)?！?/p>
郎咸朋清晰記得，那時(shí)候距離2021年春節(jié)還有一周多時(shí)間，他回去后立刻找到關(guān)書(shū)偉、賈鵬、王軼倫等理想智駕團(tuán)隊(duì)核心主力，開(kāi)始商討搭建自研團(tuán)隊(duì)等事項(xiàng)。
智駕團(tuán)隊(duì)日常辦公場(chǎng)景
2021款理想ONE定檔2021年5月25日發(fā)布，新車將AD高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)定為重要賣點(diǎn)，要在原有Level 2級(jí)別輔助駕駛基礎(chǔ)上，升級(jí)NOA導(dǎo)航輔助駕駛能力。
理想的排期明確而殘酷：9月上線高速NOA，5月新車發(fā)布時(shí)必須先具備AEB、LCC、ACC等基礎(chǔ)ADAS功能。在沒(méi)有供應(yīng)商支持的情況下，智駕團(tuán)隊(duì)要從第一行代碼開(kāi)始寫(xiě)起，所有功能均由郎咸朋帶隊(duì)自研。對(duì)于一支此前沒(méi)有任何量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的團(tuán)隊(duì)而言，這注定是一段痛苦的經(jīng)歷。
郎咸朋為理想智駕首個(gè)自研項(xiàng)目取名“衛(wèi)城計(jì)劃”，靈感來(lái)自希臘神話，寓意有兩層，一層是防御層面，不再受制于供應(yīng)商，要建立屬于自己的技術(shù)護(hù)城河；另一層是進(jìn)攻層面，自研自動(dòng)駕駛不僅是生存問(wèn)題，更是未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)力的核心，要通過(guò)自研來(lái)縮小與小鵬、特斯拉的差距。
擺在郎咸朋面前的第一道難關(guān)是招募團(tuán)隊(duì)，當(dāng)時(shí)團(tuán)隊(duì)只有50多人，又從公司其它部門東拼西湊共湊齊了100人的隊(duì)伍。
2021年2月26日，郎咸朋清楚地記得那是正月十五，當(dāng)天團(tuán)隊(duì)開(kāi)了一場(chǎng)誓師大會(huì)，李想也親臨現(xiàn)場(chǎng)講話鼓舞團(tuán)隊(duì)士氣。為了斷掉后路，也為了提振團(tuán)隊(duì)信心，郎咸朋當(dāng)著李想的面立下了他加入理想后的第一道軍令狀：“想哥，這次如果做不出來(lái)，我也就沒(méi)臉在公司繼續(xù)呆下去了?！?/p>
那時(shí)候，郎咸朋非常幸運(yùn)，正好是地平線為他們提供芯片，那時(shí)地平線正處公司創(chuàng)辦以來(lái)的最低谷。
郎咸朋帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)從零起步寫(xiě)下第一行代碼，肩上背著公司“自研必須開(kāi)門紅”的期待；余凱則面對(duì)地平線J2失利后的全面收縮，如果J3不能成功，公司可能隨時(shí)崩盤。
兩股力量在外界看來(lái)都搖搖欲墜，一個(gè)缺經(jīng)驗(yàn)，一個(gè)缺機(jī)會(huì)——仿佛是兩個(gè)“弱弱聯(lián)合”的組合。但就是這次不被看好的攜手，卻成就了日后足以寫(xiě)進(jìn)中國(guó)智能駕駛發(fā)展史的一段關(guān)于破局與自救的佳話。
3月1日，地平線和理想團(tuán)隊(duì)共同進(jìn)駐博世位于江蘇連云港的東海測(cè)試基地，開(kāi)始封閉研發(fā)，雙方要趕在2021款理想ONE發(fā)布前交出可量產(chǎn)的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)。
從3月1日到5月25日，留給郎咸朋的時(shí)間不足百天，他卻要帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)從零起步，完成理想首個(gè)全棧自研高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的研發(fā)。
衛(wèi)城項(xiàng)目時(shí)期，郎咸朋在自己的辦公桌專門擺了一個(gè)倒計(jì)時(shí)日歷
第一個(gè)月最為煎熬。到3月31日時(shí)，團(tuán)隊(duì)已有三成以上成員選擇離開(kāi)，他們臨走前直言不諱地對(duì)郎咸朋說(shuō)：“郎博，你別開(kāi)玩笑了，幾十天干別人一年、甚至兩年的活，這怎么可能？”
那時(shí)候，郎咸朋白天趕進(jìn)度，晚上還要面試候選人為團(tuán)隊(duì)補(bǔ)充力量。郎咸朋選擇了一條非常規(guī)之路：邊做邊測(cè)，邊測(cè)邊改。
另一方面，余凱幾乎傾注全公司資源，派出上百人團(tuán)隊(duì)與郎咸朋團(tuán)隊(duì)駐場(chǎng)研發(fā)，為理想完善和優(yōu)化芯片。與此同時(shí)，地平線還在感知算法上提供支援，讓郎咸朋團(tuán)隊(duì)能夠集中精力攻克規(guī)控與測(cè)試的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
在地平線的全力配合以及郎咸朋獨(dú)特的方法論加持下，團(tuán)隊(duì)終于在2021年5月25日2021款理想ONE發(fā)布前的最后關(guān)頭，成功交付了理想首代全棧自研高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)。
衛(wèi)城計(jì)劃隨后持續(xù)推進(jìn)至當(dāng)年12月，隨著高速NOA的交付才算正式畫(huà)上句點(diǎn)，標(biāo)志著理想自研自動(dòng)駕駛的首個(gè)完整階段落幕。
工廠調(diào)試車輛，擰螺絲的是自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)總監(jiān)級(jí)別
時(shí)至今日，參與過(guò)那次百天交付考驗(yàn)的人仍然感慨，即便放到現(xiàn)在，90%以上的車企也難以完成如此任務(wù)。
之所以能在不到100天的時(shí)間內(nèi)完成從算法研發(fā)、系統(tǒng)集成與仿真驗(yàn)證，到上路測(cè)試與量產(chǎn)交付的全鏈條工作，得益于李想從特斯拉學(xué)到的第一性原理思維。
特斯拉全球自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)僅有約200人，卻能實(shí)現(xiàn)世界領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛水平。相比之下，那些跨國(guó)傳統(tǒng)車企雖在全球擁有上萬(wàn)人的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，最終仍不得不依賴供應(yīng)商的協(xié)助。
這其中的關(guān)鍵區(qū)別在于特斯拉迭代數(shù)年的數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)，這是其能領(lǐng)先的根本原因。
自2018年1月加入理想汽車以來(lái)，郎咸朋便開(kāi)始著手搭建數(shù)據(jù)系統(tǒng)。到2021年3月沖刺自研，這套系統(tǒng)已歷時(shí)三年逐步完善，他為它取名“波塞冬”——源自希臘神話中的海王，寓意掌控海量數(shù)據(jù)的能力，也彰顯了他對(duì)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)研發(fā)的執(zhí)著與野心。
值得一提的是，理想智駕算法團(tuán)隊(duì)自稱“阿特米斯”，取自希臘神話中阿波羅的姐姐之名，寓意團(tuán)隊(duì)志在超越阿波羅。
事實(shí)上，早在2020年，郎咸朋就嘗試過(guò)另一種路徑。那時(shí)，理想剛剛積累起數(shù)千萬(wàn)公里的真實(shí)道路數(shù)據(jù)，郎咸朋意識(shí)到，數(shù)據(jù)閉環(huán)或許是智駕能力突破的關(guān)鍵。他曾主動(dòng)找到易航智能技術(shù)負(fù)責(zé)人陳禹行，希望對(duì)方能加入理想，或者將自研技術(shù)并入理想體系，最后沒(méi)有達(dá)成一致。
“波塞冬”數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)在2020年得到了第一次驗(yàn)證。
2020年10月，理想ONE的智能駕駛方案出現(xiàn)了一次事故——大貨車并線時(shí)，理想ONE與大貨車發(fā)生了碰撞。這件事情的本質(zhì)是漏檢跟誤檢的平衡問(wèn)題。如果策略比較保守，理想ONE的誤剎就比較多，用戶體驗(yàn)變差。但是如果策略激進(jìn)，系統(tǒng)就容易出現(xiàn)漏檢。
事故發(fā)生后，團(tuán)隊(duì)正在討論理想ONE自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中大貨車并線預(yù)警功能的改進(jìn)方案，核心是“如何能夠把當(dāng)時(shí)的場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)一遍？”
在此之前，團(tuán)隊(duì)本打算租一輛大貨車現(xiàn)場(chǎng)復(fù)現(xiàn)數(shù)據(jù)，然后再研究如何給輔助駕駛系統(tǒng)增加貨車并線預(yù)警功能，其他人給的一個(gè)結(jié)論是，“這功能至少需要一個(gè)月才能上線?！?/p>
郎咸朋卻胸有成竹地回復(fù)：“別擔(dān)心，雖然那個(gè)事故已經(jīng)發(fā)生過(guò)了，但相關(guān)數(shù)據(jù)我都有，而且我的數(shù)據(jù)庫(kù)里還有很多類似的場(chǎng)景，雖然沒(méi)有發(fā)生事故，但同樣危險(xiǎn)?！?/p>
最終，在郎咸朋搭建的數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)支持下，這個(gè)功能僅用三天就完成了上線?？吹浇Y(jié)果，時(shí)任理想自動(dòng)駕駛產(chǎn)品總監(jiān)的趙哲倫忍不住驚呼：“郎博，原來(lái)這就是數(shù)據(jù)閉環(huán)的威力?。 ?/p>
郎咸朋的測(cè)試方法，與傳統(tǒng)方式截然不同：理想北京的工程師驅(qū)車出去做路測(cè)，而易航智能在保定的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)在辦公室盯著電腦屏幕。車輛剛剛開(kāi)完一圈，數(shù)據(jù)幾乎是瞬間傳回保定。團(tuán)隊(duì)只需分析這些數(shù)據(jù)，就能判斷功能是否符合要求。
當(dāng)時(shí)的數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)已經(jīng)相當(dāng)成體系。
于是到2021年開(kāi)始自研時(shí)，代碼雖然是從第一行開(kāi)始敲的，但算法訓(xùn)練的數(shù)據(jù)卻是現(xiàn)成的，極大提升了開(kāi)發(fā)效率。
衛(wèi)城計(jì)劃期間，團(tuán)隊(duì)路測(cè)出發(fā)前合影
這是衛(wèi)城計(jì)劃能夠在短短百天內(nèi)完成的重要支撐。
外界的多數(shù)評(píng)價(jià)都是“郎博你們努力，你們拼搏”，仿佛只要胸口寫(xiě)上一個(gè)“勇”字，就能硬沖一切障礙。但現(xiàn)實(shí)并非如此，外界的挑戰(zhàn)就像火槍洋炮般猛烈，光靠一個(gè)“勇”字會(huì)立刻被擊倒。
真正讓團(tuán)隊(duì)闖過(guò)這場(chǎng)幾乎不可能完成的任務(wù)的，并非單純的拼勁，而是數(shù)據(jù)閉環(huán)這件無(wú)形卻堅(jiān)固的“高科技盔甲”。（郎咸朋為何能未卜先知知道數(shù)據(jù)閉環(huán)對(duì)于自動(dòng)駕駛的重要性，其中細(xì)節(jié)，迎添加作者微信Hugh-wangruihao交流）
2021年，在僅有理想ONE一款車型的情況下，理想實(shí)現(xiàn)了90491輛的交付量，同比大增177.4%，極大緩解了年初李想的焦慮。而這背后，郎咸朋團(tuán)隊(duì)交付的全棧自研智駕系統(tǒng)發(fā)揮了關(guān)鍵作用——它補(bǔ)上了理想ONE最大的一塊短板。
值得注意的是，這9萬(wàn)多名用戶中，有超過(guò)6萬(wàn)名是2021款理想ONE用戶，這也證明了自研智駕不僅是技術(shù)突破，更成為理想銷量增長(zhǎng)的直接推力。
衛(wèi)城計(jì)劃的成功，使理想躋身為國(guó)內(nèi)少數(shù)具備自研高級(jí)輔助駕駛能力的車企。而熟悉李想的人都知道，他的個(gè)性是“一旦驗(yàn)證可行，就會(huì)迅速加速迭代”，自研智駕既然跑通，下一步便是全力沖擊行業(yè)頭部，甚至直指第一的位置。
從2021年初開(kāi)始自研到2024年底端到端全量推送，在四年時(shí)間，郎咸朋帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)共打了六次關(guān)鍵戰(zhàn)役，每一次留給他們的時(shí)間都非常有限，但任務(wù)卻十分艱巨。
衛(wèi)城計(jì)劃結(jié)束以后，進(jìn)入2022年，郎咸朋同時(shí)啟動(dòng)了伊利亞特計(jì)劃和奧德賽計(jì)劃，靈感來(lái)自荷馬史詩(shī)上下部。
伊利亞特計(jì)劃是2022年8月要隨理想L9交付的AD Max智駕平臺(tái)，芯片換成了更先進(jìn)的英偉達(dá)Orin X，此前基于地平線J3開(kāi)發(fā)的算法不適用了，要在Orin X上重新開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，時(shí)間只有8個(gè)月，也非常緊迫。
與伊利亞特計(jì)劃并行，理想在2022年還啟動(dòng)了另一場(chǎng)戰(zhàn)役——奧德賽計(jì)劃。它基于地平線新一代J5芯片，打造全新的AD Pro平臺(tái)。
2022年理想智駕團(tuán)隊(duì)人數(shù)在200人左右，這一年主要做了做了AD Max和AD Pro兩個(gè)智駕平臺(tái)。
2022年1月至12月，理想汽車總計(jì)交付133,246輛，同比2021年增長(zhǎng)47.2%，其中新上市的理想L9和L8在12月份的交付量均超過(guò)1萬(wàn)輛。2022年的兩次戰(zhàn)役無(wú)疑又是成功的。
值得一提的是，在衛(wèi)城計(jì)劃和荷馬史詩(shī)上下部的中間，理想還打過(guò)一場(chǎng)“特洛伊戰(zhàn)役”。
當(dāng)時(shí)疫情打亂了全球汽車產(chǎn)業(yè)的供應(yīng)鏈。
理想汽車也被波及：作為高級(jí)輔助駕駛的重要部件，角毫米波雷達(dá)的供應(yīng)突然告急。博世在馬來(lái)西亞的工廠受疫情影響，產(chǎn)能驟減，理想面臨著量產(chǎn)停擺的風(fēng)險(xiǎn)。
彼時(shí)，理想的智駕團(tuán)隊(duì)不得不啟動(dòng)應(yīng)急方案——尋找第二家供應(yīng)商。但問(wèn)題是，這樣的高精度雷達(dá)，行業(yè)里幾乎都是博世、大陸等國(guó)際巨頭的天下。能在短時(shí)間內(nèi)找到一家替代廠商，并保證質(zhì)量與性能對(duì)標(biāo)國(guó)際水準(zhǔn)，幾乎是不可能完成的任務(wù)。
就在這時(shí)，郎咸朋團(tuán)隊(duì)把目光投向了一家名不見(jiàn)經(jīng)傳的國(guó)內(nèi)小廠——森思泰克。這家公司位于河北石家莊，創(chuàng)始人恰巧還是李想的老鄉(xiāng)。對(duì)于很多人來(lái)說(shuō)，這幾乎像是一個(gè)“豪賭”：一家默默無(wú)聞的供應(yīng)商，真的能在極短時(shí)間內(nèi)做出與博世媲美的角雷達(dá)嗎？
在理想的幫助下，森思泰克用了很短的時(shí)間就將雷達(dá)的性能指標(biāo)做到和博世旗鼓相當(dāng)，成功替換了原本可能隨時(shí)斷供的關(guān)鍵零部件。
危機(jī)得以化解，理想的量產(chǎn)節(jié)奏也被守住。更重要的是，這次經(jīng)歷讓團(tuán)隊(duì)意識(shí)到——角雷達(dá)遲早會(huì)是一個(gè)供應(yīng)問(wèn)題，而隨著引入BEV感知算法，擁有360°環(huán)視能力后，軟件完全能彌補(bǔ)了硬件的缺口。
在2022年理想L9的量產(chǎn)上，團(tuán)隊(duì)干脆一舉做出更大膽的決定：徹底拿掉四個(gè)角雷達(dá)。這不僅讓理想成為繼特斯拉之后唯一敢于拿掉角雷達(dá)的車企，也為單車節(jié)省了近千元的BOM成本。
2022年的伊利亞特計(jì)劃，讓理想智駕在硬件平臺(tái)上追平了頭部。
然而，還沒(méi)等郎咸朋喘口氣，此時(shí)智駕競(jìng)爭(zhēng)又從高速NOA轉(zhuǎn)向城市NOA。
2022年9月，小鵬汽車向部分廣州P5車主推送城市NOA，打響了城市NOA開(kāi)城大戰(zhàn)。
同年9月，華為的城市NOA功能首次在深圳開(kāi)通。
進(jìn)入2023年，城市NOA開(kāi)城大戰(zhàn)愈演愈烈，今天這家宣布開(kāi)20城，明天那家就宣布開(kāi)40城。城市導(dǎo)航輔助駕駛的開(kāi)城大戰(zhàn)打亂了理想的計(jì)劃。
最初的計(jì)劃是，2023年2月份開(kāi)始研發(fā)城市NOA，到年底推送10-20城。但行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈程度遠(yuǎn)超想象，理想只能調(diào)整節(jié)奏來(lái)應(yīng)對(duì)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)。
2023年上海車展開(kāi)始前，4月16日，華為宣布到年底其城市NOA將覆蓋45城。
那天是周日，郎咸朋正和團(tuán)隊(duì)成員閑聊，電話突然響起。李想的聲音從那頭傳來(lái)：“郎博，兩天后上海車展的宣發(fā)要改一下。輔助駕駛這塊，就講我們要交付城市NOA。你這兩天趕緊把demo做做，把演講PPT完善一下，到時(shí)候上去講?！?/p>
電話一掛，郎咸朋心里很清楚：這意味著要在48小時(shí)內(nèi)，把一個(gè)原本年底才能交付的項(xiàng)目，變成能在發(fā)布會(huì)上就要亮相的成果。
他立即分兵兩路——自己與趙哲倫（時(shí)任理想智能駕駛產(chǎn)品總監(jiān)）趕赴上海，準(zhǔn)備現(xiàn)場(chǎng)宣講材料；賈鵬和王佳佳則帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)留守北京望京研發(fā)中心，突擊趕制城市NOA的demo。
更讓人心驚的是，就在發(fā)布會(huì)前一天，李想再次找到郎咸朋，說(shuō)道：“郎博，咱干就干100城?！卑l(fā)布會(huì)上要宣布的數(shù)字，就這樣從“50”改成了“100”。
從接到電話到走下發(fā)布會(huì)舞臺(tái)，郎咸朋幾乎48小時(shí)沒(méi)合眼。
但考驗(yàn)才剛剛開(kāi)始，上海車展的喧囂剛落幕，郎咸朋和團(tuán)隊(duì)就要投入到另一場(chǎng)攻堅(jiān)戰(zhàn)：年底前，將城市 NOA 推送到一百座城市。這場(chǎng)百城NOA交付沖刺被郎咸朋取名“泰坦計(jì)劃”。
當(dāng)時(shí)的想法是，將高速NOA的那套方法拿到城市中來(lái)，這就意味著實(shí)現(xiàn)城市NOA也需要依賴高精地圖。
郎咸朋托人找到高德地圖，讓他們緊急調(diào)用100人的做圖團(tuán)隊(duì)先將理想研發(fā)所在地北京望京的高精地圖給做了，然后郎咸朋團(tuán)隊(duì)從這里開(kāi)始慢慢做。
但在高德團(tuán)隊(duì)做圖過(guò)程中，正好遇到望京更換紅綠燈，剛做好的圖瞬間報(bào)廢。郎咸朋突然意識(shí)到，依賴高精地圖在城市實(shí)現(xiàn)NOA這條路肯定走不通。要趕在年底前實(shí)現(xiàn)百城NOA，肯定不能用這么重的圖。
于是，團(tuán)隊(duì)改用輕圖方案，不上傳完整地圖，而是上傳感知得到的中間結(jié)果。這些中間結(jié)果看似普通，但卻可以用于定位和導(dǎo)航。也就是說(shuō)，車開(kāi)著的同時(shí)，不斷自我采集和感知，算法在本地運(yùn)行產(chǎn)生結(jié)果，并將這些關(guān)鍵的中間信息上傳到服務(wù)器，形成一種“自我采集輕圖”的能力。
為了效率，團(tuán)隊(duì)只選擇了大路口等關(guān)鍵區(qū)域的數(shù)據(jù)，小街小巷的數(shù)據(jù)則暫時(shí)省略，這樣就形成了輕量級(jí)的輕圖。只有通過(guò)這種方式，才能快速擴(kuò)大NOA覆蓋的城市數(shù)量。
不像華為有地圖資質(zhì)，其可以鋪設(shè)大量的人將全國(guó)的地圖都做得非常清晰。理想既沒(méi)有華為的資質(zhì)，也沒(méi)有華為那么多工程師，只能倒逼著去尋找其它解決方案，此后理想又從輕圖切換至無(wú)圖，然后又從無(wú)圖迭代至端到端，現(xiàn)在則是VLA。
2023年12月10日，理想汽車正式發(fā)布OTA 5.0，城市NOA覆蓋110城，但限制道路開(kāi)放。
同期，華為已宣布到年底實(shí)現(xiàn)“全國(guó)都能開(kāi)”，小鵬也將城市NOA功能覆蓋的城市數(shù)量擴(kuò)大至200個(gè)以上。理想在這場(chǎng)城市NOA競(jìng)賽中，又顯得慢了一拍。
為了追趕頭部，2023年底，理想立即啟動(dòng)無(wú)圖NOA研發(fā)，項(xiàng)目取名“金蘋果計(jì)劃”，計(jì)劃在2024年7月實(shí)現(xiàn)全量推送。相比之下，華為和小鵬在2023年就已轉(zhuǎn)向無(wú)圖方案，并在2024年初開(kāi)始大規(guī)模推送用戶，理想的7月推送，無(wú)疑仍落后一步。
李想對(duì)這種無(wú)休止的追趕感到厭倦。他和團(tuán)隊(duì)清醒地意識(shí)到，如果繼續(xù)沿用友商的方法論，只會(huì)陷入循環(huán)追趕。要想真正追上甚至超越對(duì)手，理想必須另辟蹊徑，從全新的維度去競(jìng)爭(zhēng)。
李想果斷推動(dòng)團(tuán)隊(duì)轉(zhuǎn)向端到端研發(fā)，這一決定最終成就了理想智駕的彎道超車。
雷峰網(wǎng)即將推出理想智駕自研第二篇：端到端彎道超車實(shí)錄，敬請(qǐng)期待。
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