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| 本文作者： 朱曉蕊 | 2015-06-10 12:19 |
接上文《親歷“機器人的奧林匹克”——DARPA機器人挑戰賽現場（上）》
第一天的比分出來之后，第二天的出場順序就顯而易見了，完全是按照第一天的比分從低到高的順序上場的。以至于我們上午基本沒有興趣進場觀看比賽，而是在更好玩的展覽區游蕩，下午幾個強隊出現的時候我們才重新坐進了觀眾臺。兩天的挑戰賽雖然稍顯冗長，但是過程中仍然有很多讓人眼前一亮的精彩表現。
來自卡耐基梅隆大學的CHIMP機器人是第一天唯一一個完成了所有的任務得到8分滿分的一支隊伍，在第一天結束的時候位列第一。
CHIMP采用的是一個可變形的結構，可以像人一樣雙腿直立，也可以將兩個下肢變形成兩個履帶而保持上肢，還可以將四肢都變形成履帶。根據任務不同可以變換不同結構，比如下車的時候采用的就是雙腿直立結構，下車后需要移動到門口的時候，就變形為雙履帶結構，然后用雙臂開門。
值得一提的是，CHIMP在將門推開的時候由于用力過猛，身體失去平衡，一頭栽到在里面的地上。大家以為又要上吊車或擔架了，結果在趴地足足幾分鐘后，這個渾身紅色的機器人硬生生通過自己變形起來了。全場嘩然，繼而觀眾席響起了熱烈的掌聲和歡呼聲。最堅強機器人的稱號非CHIMP莫屬啊！
CHIMP的主要缺點是動作實在太慢了，第一天足足用了55分鐘才完成所有任務，我們后排的幾個美國小朋友對此表示“牢騷滿腹”。然而第二天CHIMP的表現差強人意，所以取最高成績的第一天，最終獲得了第三名的成績，拿到了50萬美金的獎勵。
DRC-HUBO機器人是由韓國的KAIST隊派出的選手，動作敏捷的程度無可匹敵。不知道是不是秉承了韓流的風格，DRC-HUBO的身形也較很多隊的機器人苗條，是為數不多的幾個可以坐在越野車駕駛員位置的機器人——大部分的機器人都只能坐在副駕駛的位置，將一支手臂伸長握住方向盤，開始我們還以為是設計策略，后來經主持人介紹，才知道原來是個頭太大，駕駛員位置根本塞不進去。
在駕車階段，DRC-HUBO就顯示出了超快的駕駛速度，不到一分鐘就從操控中心到達了廢墟門口，而大部分其它機器人都用了至少5、6分鐘才完成第一個任務。速度方面唯一可以和他匹敵的是德國隊的Nimbro。
然而第一天DRC-HUBO的排名并沒有在前三，主要的原因是在完成第五個任務在墻上鉆洞的時候出現了重大失誤。這是所有任務中相對較難的一個，要求機器人連續做好幾個動作才能順利完成，而且在通訊信號不好的情況下，這樣要求連續動作的任務尤其具有挑戰性。DRC-HUBO一開始在抓取鉆頭的時候就試了很長時間，各種狀況頻發，掉鉆頭或鉆頭方向不對。等終于拿到并啟動鉆頭的時候，在墻上鉆孔的位置又出現了偏差。
DRC-HUBO在鉆孔上死磕的結果就是出師未捷身先死，最終被吊車抬出去修復了，后來再回來完成其它任務之后，時間已經耽擱得太久了。看來比賽還是要講究策略的！
第二天，韓國隊汲取了第一天的教訓，并在短短一個晚上反復練習鉆孔任務，最終完成了所有八個任務，得到了滿分8分，并且用的時間最短（44分鐘）。
ihmc是來自佛羅里達人機識別研究所的機器人，兩天都表現穩定，第二天成績更好，也得到了8分的好成績，用時比韓國KAIST對長6分鐘左右，最終位居第二名。這也是前三名中唯一采用主辦方提供的波士頓動力的Atlas人形機器人的一支隊伍。
對于使用Atlas本體的隊伍來說，最大的挑戰是在廢墟門前下車的任務，而ihmc幾乎是唯一一個可以穩定完成下車任務不摔倒的機器人。ihmc的親友團真的是值得稱贊，雖然佛州路途遙遠，但是仍然很多親友團拖家帶口來給ihmc加油助威，著實讓人感動。最后頒獎上臺照相的時候，他們甚至不知道從哪里弄了一個沙發搬到臺上，以便于臺上的參賽隊員在沙發上擺出各種搞怪造型。現場小伙伴們及其歡樂！
RoboSimian是來自加州理工JPL國家實驗室的機器人，可謂是硬件設計最獨特的一個。整個機器人本體是模仿了猴子（Simian）的仿生設計，共有四個肢體，每個肢體都有三個關節，看起來相當靈活，每個肢體都可以作為手臂或者腿來使用。
最讓人印象深刻的是RoboSimian獨特的下車方式，完全像是一個猴子，前臂攀著汽車的車身保持平衡，后腿先落地停穩，然后再旋轉身體將前臂收回來。動作連貫且迅速，真得很贊！
不過最后一步的爬樓梯是RoboSimian的軟肋，兩天都沒有完成這個任務，因此也沒有進入前三名。盡管如此，它的創新設計仍讓它贏得了全場的人氣。
反觀整個挑戰賽的結果，前三甲中，主辦方DARPA資助越少的反而成績越好。韓國隊因為是外國隊，所以沒有拿DARPA一份錢；ihmc是DARPA只給了小額資助的一支隊伍；而CHIMP應該是一直拿錢拿到手軟的隊伍。因此最終結果出來的時候，拿了第三名的CHIMP隊員們看起來是比較郁悶的。
另一個值得注意的現象是，本次挑戰賽大概有6支隊伍采用的機器人本體都是Atlas雙足機器人，這也是主辦方贊助的機器人本體平臺。然而對于此類的挑戰賽，由于雙足機器人天生對平衡性的高要求，導致了這些隊大部分都表現不佳。Atlas在單獨行走的時候是很穩定的，可是一旦涉及到還需要雙臂用力進行各種操作，Atlas就很難再保持平衡。
其它還有3到4支使用非Atlas雙足機器人的干脆連行走也不達標，所以這些隊伍成績都是零分。而采用輪式或履帶式結構進行行走的機器人表現都不錯，無論是平衡性還是速度，都能基本滿足要求。應該說可變形機器人是這次DRC的最大贏家！
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