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| 本文作者： 思睿 | 2015-06-17 17:25 |
cheetah 獵豹機器人
雖然雷鋒網報道過的DRC機器人挑戰賽已落下帷幕，但機器人的發展腳步依然不停歇地向前推進，日前又有另一場機器人競賽正在舉行當中，那就是耐力挑戰，同樣由DARPA贊助。來自美國桑迪亞國家實驗室和斯坦福研究所SRI的機器人走上了跑步機，展示它們能夠如何超高效的完成目標。
超高效在行走機器人意味著什么？意味著人形機器人的行走效率要比Boston Dynamics 研發的 ATLAS 高20至30倍。一個全尺寸的人型機器人要達到這一效率就需要機器人能夠在任何地方單次充電運行4至6小時。
SRI 展示的這款機器名為 DURUS（寓意著耐用“Durable”），這款機器人自2013年起就在開發。
也就是在同一年，Boston Dynamics 公司推出了自己的 ATLAS 機器人，這并不是一個巧合：DARPA 看到了 ATLAS，馬上意識到電源的需求使得 ATLAS 在現實世界中使用的話，是完全不切實際的，并開始資助一個項目來開發超高效機器人。他們的目標是開發一個人形架構的機器人，它與 ATLAS 機器人十分相似，不過有20倍至30倍效率的提高。
在本次比賽中，DURUS 使用了一顆充滿了電的電池，并將它放在了跑步機上行走，看看在它耗盡電池之前能走多久。最終的比賽結果顯示，DURUS 一共行走了2小時35分43秒，行走距離達到了2.05公里。在整個行走過程中，其功率大約為350瓦，其平均的運輸成本為1.5。
運輸成本是移動物體至其他地方效率高低的一個有效測量方式。ATLAS 運輸成本約為20。MIT 研發的 cheetah 獵豹機器人運輸成本為0.5左右。而一個人的運輸成本低于0.2。SRI 估計在經過一些額外的調整后，DURUS 機器人的運輸成本就有望低于1。這就意味著經過調整后，2.2kWh的鋰聚合物電池可以使這個80公斤的機器人步行10公里。
最值得我們注意的是，DURUS 并沒有采取一些新的能量來源技術，也沒有使用超高能量密度的電池或超輕的結構。SRI 團隊使用的仍然是傳統機器人系統的設備：電機、機械傳動裝置、發動機控制器等，但在以往的基礎上做出了徹底改造，但SRI 并沒有透露是什么變化。
但據分析，DURUS 最大的改進在于它的行走姿態，如果你曾觀看過 DRC 賽事的相關視頻，你可能會注意到所有的機器人走路的樣子都十分機械化。人類走路姿勢更加的自然，會有意向前傾，通過向前邁步子來不斷地追趕自己。DURUS 以人類相同的方式行走，由于軟件的控制提供了切實可行的方案，機器人可連續行走而不翻倒。
DURUS 機器人對 DARPA 而言是一個研究平臺，從根本上來說 DURUS 也僅僅是一個完整機器人的下半身，最終完整的機器人將會被命名為PROXI。
PROXI 將會融合 SRI 在機械臂等方面的經驗，以及 DURUS 的高效率最終開發出一個低成本、高性能的人形機器人，可以在單次充電后運行8小時。目前，DARPA 對該項目的資助已經到期，SRI正在考慮將產品商業化生產。
via ieee
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