PerceptIn 張哲：多傳感器融合將成為SLAM標配｜ICRA 2017

ICRA（IEEE International Conference on Robotics and Automation，機器人與自動化會議）日前在新加坡濱海灣金沙會議中心舉行，作為一個被產學界不少人評為機器人技術領域最有影響力的國際學術會議，會議上所展示的前沿學術研究備受關注，因此也吸引了各大高校的學術人員，以及包括京東、大疆等在內的企業參與。

雷鋒網此次也前往新加坡進行全程報道。ICRA議程分為主論壇、分論壇、workshop、比賽和展會，通過觀察雷鋒網了解到，今年的會議上關于機器人智能導航的內容很多。實際上，這兩年在產業界關于智能導航的產品也出現很多，包括激光雷達、攝像頭方案，雖然這些產品很受歡迎，但仍然面臨穩定性等問題。那么今年的ICRA上又有哪些關于SLAM新的算法和研究出現，對于產業界又有哪些貢獻。雷鋒網現場采訪了PerceptIn聯合創始人兼CEO張哲，與他一起聊了聊這些問題。

PerceptIn（普思英察）成立于2016年3月，提供智能感知的一站式解決方案，包括能夠規模化生產的硬件。創業之前，張哲是硅谷最熱的AR增強現實創業公司Magic Leap的首席工程師，而另一名聯合創始人劉少山在百度硅谷研發院擔任高級架構師，從事無人車項目的操作系統和硬件交互研發。PerceptIn作為ICRA的贊助商，參加了這一屆的會議，這次他們帶來了一款給開發者用的視覺模組參展，使用的雙目加IMU方案。

右一為PerceptIn CEO張哲，正在為參會人員演示給開發者用的視覺模組

新智造：能不能闡述下你來這個會議的目的？

張哲：三個原因，一個是來學習，我從學生時代到現在十幾年每隔段時間都會參加ICRA或IROS，基本上這個圈子的人都能見到，因為這個可以說是機器人領域最高端的會；第二是通過贊助大會，宣傳下公司的品牌。PerceptIn在國內大家可能聽的多一些，而在美國這些之前一直比較低調，專心做研發，另外就是過來交朋友，順便介紹下我們在做什么，以及我們的產品；最后，就是招人。

新智造：這個會議今年都有哪些亮點，對于你們來說都有哪些收獲？

張哲：這個會有幾十年了，剛開始展示的機器人可能都不太成熟，但是還是體現了機器人領域比較前沿的東西。從Track的數量來看，這兩年明顯能感受到整個行業，包括算法的成熟度都不斷增長，基本上有小一半都跟SLAM、計算機視覺、無人機有關。因為我們主要就是做SLAM的，機器人定位、計算機視覺的部分會聽的多一些。

這個會相對來說還是比較貼近實際，沒有硬件載體的AI在這個會上比較少，比如你會看到6條或8條腿的機器人，再比如你會看到用深度學習很明確的解決視覺和機器人的某一個東西。每兩三年來這個會，你會發現這個會上的東西進步的非常快。這次會上，在SLAM這塊大家都在試用新的傳感器，這個在兩年前也有，但沒有那么普及。這次深度學習的track多了，深度學習解決了更具體的某些問題，這個問題在兩年前是沒有那么火。還有農業采摘類的機器人，這個在美國至少是幾十個億美元的市場，所以作為一類機器人來說非常有用。同步定位地圖呢，我們在有些track上看到在水下做同步定位地圖，用雙目相機，這個也是一個非常好的方向。這些對于我們來說都是很有啟發意義的。

新加坡給我的感覺對企業和學校都很友好，從政府的角度投入非常大，當然美國和國內也做的非常好，但新加坡這塊你可以感覺到是非常重視的。所以，我們也在和當地的公司和學校聊合作。很多海外的學校和公司也都來開會，像CMU以及日本、韓國的學校都已經拿到了我們的硬件。從實驗室的角度來說，他們肯定要做一套比較好的算法，我們的硬件搭配算法提供了比較好的基準給他們做參考，但他們在硬件上花的時間他們會覺得不是那么值當，也就不是他主要經營的東西，從我們的角度來說，我們要做一套軟硬件一體化的解決方案，這兩邊的互補性會比較強，因為一沒有競爭關系，二是雙方都愿意合作。

另外，這次會議參加的學生很多，也有一些人對我們比較感興趣，之后會進一步溝通。所以，總體來說收獲還是蠻大的。

新智造：這次會議上有哪些算法或研究是對你們的產品是有幫助的？

張哲：我們做的比較多的是SLAM和DeepLearning，會上聽到的有很多，當然，學術的角度上是要讓算法更快、更準，另外值得借鑒的是不同領域之間的融合，像DeepLearning怎么用在幾何里面，這些是比較有啟發性的。

說到SLAM的算法，要么是激光要么是攝像頭，現在是常見的多傳感器融合，一個比較大的方案就是視覺傳感器和慣導也就是六軸陀螺儀，這兩個的融合算法基本上是一個標配了。大會上講的主要就是視覺慣導結合，另外出現了一個新的相機傳感器，event based camera，基于事件的相機，它沒有每一幀每一幀的改變，基本上每一個像素都在記錄一個事件的變化，就是亮度的變化。

當然，至于能不能直接應用在產品上，要看算法真正是否做到真正產品化的程度，有的算法非常好，但離產品化非常遠，我們也會慎重些。另外，我們了解到event based camera現在的單價是3000元美元以上，未來大家都想要壓到1美元，但在我看來短期內不可能實現，因為它的senser非常復雜，所以離普及還很遠。當然，這并不妨礙研究上的進步，但作為企業來說，我們不可能說一定要把最新最好的東西放在我們產品上，因為生意還是要做的。

新智造：現在SLAM存在哪些問題？

張哲：一個是丟失，再好的SLAM也會丟，一個系統即使算法做到100分，現實中總會有失敗的。我和少山以前都在微軟待過， 做一個軟件或者web，很重要的一個特性就是你的系統容錯能力怎么樣。所以，一個系統落地到產品上，發生突發情況系統的穩定性是非常重要的。SLAM實際上是跟硬件結合的非常緊密，基本上傳感器決定數據質量，而數據質量決定前端算法的好壞和后端的優化程度。這個一直都是問題，不是一個能夠推出來的公式。

新智造：你們去年對外說今年會有數百萬美元營收，主要是來自哪里，現在進展如何？

張哲：主要是機器人，掃地機器人。我們的穩定訂單已經有了一些，現在我們主要就是在做量產。掃地機器人是這樣的，因為是硬件產品，它的更新換代是這樣，很少有哪個公司一年能出5到10款，所以前期需要盡早確定型號，包括尺寸，然后中間做開模，然后測試，整個周期是很長的。市場鋪開在國外主要是感恩節、圣誕節，在國內就是雙十一、春節這些。所以，今年下半年的需求是能看得到的，我們現在就是在做準備。

新智造：除了掃地機器人，你們還看好哪些領域？

張哲：服務機器人，比如倉儲機器人，倉儲也有室內和室外的。不同形態的產品，我們也都在和一些企業在聊，在美國那邊也有和很多機器人企業在聊。我們的一個特色就是兩邊運營。

新智造：我和很多做視覺方案的企業聊過，他們也都看好服務機器人，但最近他們遇到一個問題，就是服務機器人的市場發展并沒有達到他們的預期，所以也在思考是否要轉型，你們為什么那么堅持服務機器人？

張哲：我覺得這并非是某類機器人的問題，機器人這個東西已經說了很多年了。我原來在微軟機器人組，2007年蓋茨寫過一篇前瞻的文章《每個家庭都有一個機器人》(A Robot In Every Home)，距離今天正好10年多一點，我是在2009年進去的，從學校開始我已經做了十幾年機器人，在任何一個時間點看都不溫不火，好像大家都在說，但與自己的心理期待值相差很大，但是回頭看三年、五年，這個進步還是非常大的。可能你看現在沒有多少量，但相對以前來說這個量已經大很多了，現在全球的服務機器人的種類和數量相對兩三年前來說其實已經大很多了。因為大家說的量可能都是手機這種，但是一個技術一直到爆發，它不是線性的，很多是呈指數的，手機市場也是iPhone出來后第二年第三年才爆發的。所以，我們對機器人的發展判斷也是這種情況。

新智造：之前劉總也經常在外面講一些關于自動駕駛的內容，你們有計劃推出這方面的產品嗎？

張哲：首先，我們肯定不會，也不覺得自己能做無人整車方案。我原來在MagicLeap做AR，少山在百度做無人車，現在我們既沒有做AR也沒有做無人車，無論從技術難度還是從市場來說，這是我和少山經過深思熟慮之后作出的選擇。無人車的市場肯定非常大，而且未來會有階段性的突破，但作為一個初創企業，整車的方案我們不太會碰，可能會從簡單的場景，從感知的方向考慮，目前沒有一個公開的計劃和路線圖，但其實我們也在看，包括AR/VR我們也在和很多企業在聊，但整個市場一起怎么走，或者真正到了哪個時間點，這方面也在學習。

2017 年 7 月 7、8、9 日， CCF-GAIR 2017——2017 年全球人工智能與機器人大會將在深圳福田舉行，大會由深圳市政府指導，中國計算機學會（CCF）主辦，雷鋒網和香港中文大學（深圳）承辦。大會設置了三天的議程，包括人工智能前沿專場、機器人專場、機器學習專場、智能駕駛專場、智能助手專場、金融科技專場、未來醫療專場、智能物流專場、AI+ 專場、CV+ 專場、AI 創投專場等 11 個專場，每個專場分別邀請海內外學術和產業界最頂尖的專家來做大會報告和對話交流。

屆時PerceptIn聯合創始人劉少山受邀參會，有興趣與其交流的，歡迎購票參加！

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