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| 本文作者： 奕欣 | 2018-05-03 12:00 | 專題：ICLR 2018 |
雷鋒網(wǎng) AI 科技評論按：ICLR 2018 于 5 月初在加拿大溫哥華舉辦。論文「Efficient Sparse-Winograd Convolutional Neural Networks」被 ICLR 2018 錄用，第一作者、斯坦福大學(xué)的博士生劉星昱為雷鋒網(wǎng)AI 科技評論撰寫了獨(dú)家解讀稿件，未經(jīng)許可不得轉(zhuǎn)載。
卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在許多機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用中體現(xiàn)出巨大優(yōu)勢。其計(jì)算性能和功耗主要由卷積過程中乘法操作的數(shù)量決定。但卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的巨大計(jì)算量限制了其在移動設(shè)備上的應(yīng)用。
目前有兩種主流方法用于減少卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的乘法數(shù)量：
1）利用卷積的線性代數(shù)性質(zhì)，例如 Winograd 卷積算法可以通過神經(jīng)元和卷積核的線性變換減少乘法數(shù)量；
2）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)壓縮，例如利用權(quán)重經(jīng)過剪枝后的稀疏性和神經(jīng)元由于 ReLU 產(chǎn)生的稀疏性。
然而，上述兩個方向無法兼容：對神經(jīng)元和卷積核的線性變換會使得它們原本的稀疏性不復(fù)存在，因此無法利用其稀疏性進(jìn)行加速。在稀疏卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)上使用 Winograd 卷積算法會反而使計(jì)算量增大。
針對上述問題，本文提出兩點(diǎn)改進(jìn)。
首先，我們將 ReLU 激活函數(shù)移至 Winograd 域，使得在乘法操作時神經(jīng)元是稀疏的；
其次，我們對 Winograd 變換之后的權(quán)重進(jìn)行剪枝，使得在乘法操作時權(quán)重是稀疏的。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在精度損失 0.1% 之內(nèi)時，我們提出的新方法在 CIFAR-10，CIFAR-100 和 ImageNet 數(shù)據(jù)集上能將乘法數(shù)量分別減少 10.4 倍，6.8 倍和 10.8 倍，乘法減少率相較于原有基準(zhǔn)提升 2.0-3.0 倍。
傳統(tǒng) Winograd 卷積算法的基本單元作用在輸入時域特征圖 d 的大小為 p x p 的小塊上，經(jīng)過 3 x 3 的時域卷積核 g 卷積得到 (p-2) x (p-2) 的輸出塊 S。所有的輸出塊拼在一起得到輸出特征圖。
具體操作： d 和 g 分別用矩陣 B 和 G 進(jìn)行變換得到 Winograd 域的 p x p 大小的 B^TdB 和 GgG^T，兩者進(jìn)行 Hadamard 乘法后用矩陣 A 進(jìn)行變換得到 S。當(dāng) p 等于 4 時，矩陣 B 和 A 只含有 0，1 和-1 元素，因此與 B 和 A 的乘法只需要加減法。計(jì)算過程如下公式所示：
時域剪枝網(wǎng)絡(luò)：當(dāng)使用普通剪枝的網(wǎng)絡(luò) (Han et al. 2015) 時，前一層的 ReLU 激活函數(shù)作用在時域輸入 d 上，同時時域權(quán)重 g 被剪枝。輸出塊 S 由以下公式計(jì)算得到：
當(dāng) p=4 時的計(jì)算如下圖所示。盡管 d 和 g 分別由于 ReLU 和剪枝都是稀疏的，然而 G(?)G^T 和 B^T(?)B 變換會抹掉時域的 0。因此，稀疏性無法減少乘法數(shù)量。
Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)：當(dāng)使用 Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò) (Liu et al. 2017, Li et al. 2017) 時，前一層的 ReLU 激活函數(shù)作用在時域輸入 d 上，同時 Winograd 域權(quán)重 GgG^T 被剪枝。輸出塊 S 由以下公式計(jì)算得到
當(dāng) p=4 時的計(jì)算如下圖所示。盡管由于剪枝，Winograd 域的權(quán)重 GgG^T 是稀疏的，然而 B^T(?)B 變換會抹掉時域 d 中包含的 0。因此，時域 d 由于 ReLU 造成的稀疏性仍然無法帶來乘法數(shù)量減少。
Winograd-ReLU 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)：為了解決上述問題，我們提出了 Winograd-ReLU 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。我們將 ReLU 操作放在 Winograd 域而不是時域。如此，在進(jìn)行乘法操作時，Winograd 域的權(quán)重 GgG^T 和輸入 B^TdB 都是稀疏的，乘法數(shù)量得以進(jìn)一步減少。輸出塊 S 由以下公式計(jì)算得到
當(dāng) p=4 時的計(jì)算如下圖所示。
值得注意的是，我們完全擯棄了時域的卷積核。因?yàn)?ReLU 是和前一層的卷積層綁定的，Winograd 域的 ReLU 操作實(shí)際上是從第二層開始的。需要指出，新提出的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和普通的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在數(shù)學(xué)上不等價。因此，網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練、剪枝和重訓(xùn)練都需要進(jìn)行如下改變。
訓(xùn)練：我們直接在 Winograd 域訓(xùn)練變換后的卷積核。卷積核隨機(jī)初始化后直接由反向傳播計(jì)算梯度進(jìn)行優(yōu)化。
剪枝：我們對 Winograd 域卷積核進(jìn)行剪枝：所有絕對值小于閾值 t 的元素置為 0。閾值 t 是通過達(dá)到某一要求的剪枝率 r 計(jì)算得到的。在我們進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)中，所有層的剪枝率是相同的。
重訓(xùn)練：我們利用前一步得到的剪枝掩碼來進(jìn)行重訓(xùn)練。在重訓(xùn)練過程中，被剪枝的權(quán)重通過掩碼強(qiáng)制設(shè)置為 0。網(wǎng)絡(luò)損失函數(shù)對輸入神經(jīng)元和 Winograd 域權(quán)重的梯度可通過鏈?zhǔn)椒▌t由上游傳遞來的梯度計(jì)算得到：
我們將上述方法應(yīng)用在不同數(shù)據(jù)集上的不同網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)上。我們選擇實(shí)驗(yàn)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)中大多數(shù)卷積核的大小為 3x3，這可以保證大多數(shù)卷積層都可以轉(zhuǎn)化為 Winograd 卷積層。我們分別使用圖像分類數(shù)據(jù)集 CIFAR-10、CIFAR-100 和 ImageNet 進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。對每個網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)我們比較前述三類網(wǎng)絡(luò)。三類網(wǎng)絡(luò)都是從頭開始訓(xùn)練并進(jìn)行迭代的剪枝-重訓(xùn)練過程。
CIFAR-10：
我們使用 VGG-nagadomi 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。VGG-nagadomi 可以視作輕量級的 VGGNet，其中有 8 層 3x3 卷積層。我們將第一層的權(quán)重密度設(shè)為 80%，其余層迭代地從 80% 剪枝為 20%。
由上圖可以看到，當(dāng)準(zhǔn)確率損失小于 0.1% 時，時域剪枝網(wǎng)絡(luò)、Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)僅可以被剪枝到 60% 密度，而我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以被剪枝到 40% 密度。 
上表比較了各個剪枝后網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算量以及權(quán)重和輸入神經(jīng)元的密度。時域剪枝網(wǎng)絡(luò)、Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)僅可以將計(jì)算量分別減少 5.1 和 3.7 倍。而我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以減少計(jì)算量 13.3 倍，相較于兩個基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)分別提升 2.6 和 3.6 倍。
CIFAR-100：
我們使用 ConvPool-CNN-C 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。ConvPool-CNN-C 有 9 個卷積層，其中有 7 個 3x3 卷積層。我們將第一層的權(quán)重密度設(shè)為 80%，其余層迭代地從 80% 剪枝為 20%。
由上圖可以看到，當(dāng)準(zhǔn)確率損失小于 0.1% 時，Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)可以被剪枝到 70% 密度，而時域剪枝網(wǎng)絡(luò)和我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以被剪枝到 60% 密度。
上表比較了各個剪枝后網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算量以及權(quán)重和輸入神經(jīng)元的密度。時域剪枝網(wǎng)絡(luò)、Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)僅可以將計(jì)算量分別減少 3.5 和 3.2 倍。而我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以減少計(jì)算量 7.1 倍，相較于兩個基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)分別提升 2.1 和 2.2 倍。
ImageNet：
我們使用 ResNet-18 網(wǎng)絡(luò)的一個變體進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。該變體與原 ResNet-18 的差別在于，我們用 1x1 步長 3x3 卷積以及 2x2 池化層來替代 2x2 步長 3x3 卷積。同時我們也去掉了最后一個池化層，使得最后一組卷積層的大小為 14x14。我們將卷積層的權(quán)重密度迭代地從 80% 剪枝為 10%。
由上圖可以看到，當(dāng)準(zhǔn)確率損失小于 0.1% 時，時域剪枝網(wǎng)絡(luò)、Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)僅可以被分別剪枝到 60% 和 50% 密度，而我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以被剪枝到 30%/35% 密度。
上表比較了各個剪枝后網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算量以及權(quán)重和輸入神經(jīng)元的密度。時域剪枝網(wǎng)絡(luò)、Winograd 本地剪枝網(wǎng)絡(luò)僅可以將計(jì)算量分別減少 5.1 和 4.5 倍。而我們提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)可以減少計(jì)算量 13.2 倍，相較于兩個基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)分別提升 2.6 和 2.9 倍。
我們對提出的 Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)的卷積核進(jìn)行可視化。我們挑選了 res2a_2a 層的前 6 個輸入和輸出通道。可以看到，Winograd-ReLU 網(wǎng)絡(luò)的卷積核并未顯示出明顯的物理意義。然而，我們發(fā)現(xiàn) (2,2) 元素（從左至右從上至下，初始指標(biāo)為 1）通常較其它元素更顯著。一個可能的原因在于，(2,2) 元素在 Winograd 域輸入神經(jīng)元中是特別的：它是 B^TdB 中唯一一個只由加法而無減法進(jìn)行線性變換的神經(jīng)元。在光滑的輸入特征圖中，這意味著 (2,2) 元素是唯一擁有非零均值的元素。
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