0
| 本文作者： AI研習社 | 2019-11-19 17:27 |
雷鋒網AI研習社按：「職播間」第16講邀請到了禾多科技研發總監駱沛來做主題為「量產自動駕駛方案中的高精度定位」的分享。
完整視頻回放鏈接：http://www.mooc.ai/open/course/691
社長小tip：登陸網站完善完善個人資料，可以下載更多嘉賓課件and超級無敵多技術資料哦~
本文對整場分享進行了要點總結及PPT整理，以幫助大家提前清晰地了解本場分享重點。
1.自動駕駛行業解讀
2.自動駕駛中的高精度定位
3. HoloPolaris：面向量產的多傳感器融合定位
4.關于禾多科技
以下為禾多科技研發總監駱沛的部分分享內容，【AI研習社】在不改變原意的基礎上做了整理和精編：
大家好，我叫駱沛，非常榮幸今天能在AI 研習社提供的平臺跟大家分享我們的研究成果以及對產業的思考。首先簡單介紹一下我自己，我是北航博士畢業，之后在百度做自動駕駛研發，現在在禾多科技主要負責高精度定位工作。
自動駕駛行業解讀
首先，我先簡單介紹一下行業。目前自動駕駛有兩大路線陣營。第一類是以主機廠為代表的量產路線陣營，最典型的代表是TESLA；第二類是以無人車運營為代表的運營服務商，比如Waymo，直接面向L4甚至L5這樣的高等級自動駕駛。前者在真實道路數據量上已經展現出明顯的領先優勢，而且隨著更多主機廠的加入，優勢還會進一步擴大。這意味著，在數據為王的自動駕駛行業，量產陣營會越跑越快。這也是禾多選擇走量產路線的原因，禾多目前作為技術供應商，為主機廠提供自動駕駛解決方案。
量產陣營和無人出租車的路徑雖然不太一樣，但其實在底層有非常多的共同點，比如都需要車輛平臺的支持、都需要車輛平臺、傳感器、計算單元、高精度地圖、高精度定位、仿真驗證等等。這些模塊相輔相成，相互協作，非常復雜。這種自動駕駛的復雜性，導致需要產業鏈上下游眾多公司組成協作體系，發揮協同優勢。
禾多科技把未來出行分成了三個部分（如圖示），首先是以高速公路為代表的結構化道路，其次是城市工況，即Robotaxi主要面對的L4城市道路場景，最后是以停車場為代表的最后一公里。
從目前自動駕駛技術的成熟度來看，高速公路因為是結構化的道路，規則相對明確，是比較好落地的場景。而停車場作為半封閉、低速、車上無人的場景，也被認為能夠較快實現自動駕駛。所以禾多科技目前聚焦高速公路和代客泊車這兩大應用場景，發布了L3.5級高速公路自動駕駛系統HoloPilot以及L4級別智能代客泊車系統HoloParking。
除此之外，基于高精度地圖以及真實道路數據積累的優勢，禾多科技還向主機廠提供一些模塊化的服務。我們發現，隨著行業整體的訴求全面轉向落地，主機廠和自動駕駛公司對模塊化技術服務的需求日益強烈，比如高精度定位、系統驗證，都是經常被大家所忽視，但現在行業里又非常需要有人提供相關服務的領域。禾多科技希望以己之長賦能行業，于是我們推出了適用于量產化自動駕駛解決方案的高精度定位模塊HoloPolaris，以及自動駕駛驗證平臺HoloX。
自動駕駛中的高精度定位
接下來看一下自動駕駛中的高精度定位，我們首先來思考一下，為什么自動駕駛系統需要高精度定位？
人類司機在駕駛車輛時，大腦需要實時接收眼睛傳遞的信號，準確判斷車輛所處的環境、位置和行進方向，從而作出正確的駕駛決策。而在自動駕駛汽車上，這一功能是依靠高精度定位來實現的。它幫助系統更好地使用高精地圖提供的信息，實時確定車輛的準確位置和姿態；同時輔助感知系統，得到更加準確的檢測和跟蹤結果。
目前自動駕駛行業有多種高精度定位方法，包括GNSS/RTK & IMU定位、基于反射值和高度圖的定位、激光雷達匹配定位算法、視覺定位等等。他們有各自的優勢，也有相對不足的地方。
比如L4無人車運營商常用的定位方案中多使用高線束的激光雷達和高精度的GPS/IMU。雖然這些高精密的傳感器能夠提供豐富的信息，但成本十分高昂，并且也無法滿足車規的要求。另外，他們所使用的自建3D點云地圖，需要高精度設備去采集更新，可擴展性較差，維護成本高昂，并且難以和第三方商業化高精度地圖兼容。
HoloPolaris：面向量產的多傳感器融合定位
禾多科技也研發了自己的高精度定位模塊——HoloPolaris，采用的是多傳感器融合的技術方案。這是一套適用于量產化自動駕駛解決方案的高精度定位模塊。Polaris即北極星，意指為自動駕駛車輛解決“在哪兒”的問題。
HoloPolaris采用了全車規級的低成本傳感器，如GNSS、相機、低成本車規級IMU、輪速計等，以滿足量產的需求。使用低成本傳感器會顯著增加高精度定位的難度，但禾多科技是為數不多能夠解決此問題的公司之一。
基于車規級、低成本的傳感器方案，HoloPolaris實現了高精度、高穩定性、全融合的定位。
精度方面，系統能夠達到橫向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。
穩定性方面，系統進行了充分的冗余設計，支持隧道、特殊天氣等極端工況，即使在傳感器失效的情況下也有應對策略，支持“被降級”情況下的高精度定位。
HoloPolaris采用了全融合技術，不僅拿到了傳感器的底層數據，也通過傳感器的底層數據提取出了不同層次的特征，在系統層面上實現更加魯棒的融合定位。
因此，無論是在黑夜、雨雪天氣等部分傳感器可能受到影響的情況下，還是在隧道這樣丟失GPS信號的特殊道路場景，高精度定位HoloPolaris都能為自動駕駛系統輸出準確、穩定、可靠的定位結果。
關于禾多科技
接下來，我想介紹一下我所在的公司——禾多科技。禾多科技成立于2017年6月，是一家量產領先的自動駕駛企業。我們的主要投資方包括紅杉資本中國基金、IDG資本、泛海投資、BAI等知名投資機構，以及四維圖新等戰略投資方。清晰而務實的量產布局，扎實的研發實力以及難能可貴的自造血能力，是禾多受到投資方青睞的主要原因。
我們的創始人兼CEO倪凱博士畢業于清華大學自動化系本科，清華大學計算機系碩士，期間參與清華無人車THMR-V的研發；后在佐治亞理工學院計算機系獲博士學位。他曾任職于百度深度學習研究院，擔任高級科學家，其間創建了百度的無人駕駛團隊，負責無人車的研發和部分高精度地圖的工作，于2015年底實現百度無人車在北京公共道路的路測和展示。他還曾在微軟的美國西雅圖總部工作，參與三維地圖和HoloLens增強現實眼鏡的項目研發。
聯合創始人、首席戰略官孫玉國博士畢業于武漢大學，獲得工學博士學位，中國地理信息產業協會會長，武漢大學客座教授。他深耕汽車出行領域多年，擁有豐富的汽車一級供應商的工程和商業運營經驗，以及企業管理經驗。2002至2015年間，他作為四維圖新的創始人和原CEO，率領四維圖新發展為中國數字地圖領域的領軍企業，并深入車聯網、自動駕駛領域，成為國內外知名汽車品牌的重要供應商，深交所上市公司。
禾多科技有一支技術頂尖、經驗豐富的團隊，其中80%的員工為碩士和博士。團隊核心成員合作多年，來自百度、寶馬、奔馳、博世、英偉達等國際一流公司，具有豐富的人工智能算法、地圖導航定位和汽車工程經驗。
我們具有非常完善的培訓成長體系，對于人才的培養也是多方面多維度的。專業方向上平時有導師一對一進行指導，同時也有機會深入參與公司的重要研發項目，收獲寶貴經驗。除此之外，公司會定期舉辦大咖講座，提供與行業頂尖專家面對面交流的機會，也會組織豐富多樣的培訓課程為你“充電”。因此，新人能夠在這里快速成長起來，獨當一面。
以下是禾多科技目前的熱招崗位，感興趣的同學可以掃描二維碼查看具體崗位，并投遞簡歷。我也非常期待，有更多志同道合的人加入進來，和我們一起為中國的自動駕駛添磚加瓦。
以上是本次分享的部分內容，更多詳細講解請觀看視頻回放：http://www.mooc.ai/open/course/691 。關注微信公眾號：AI 職通車（AIjobs），可獲取最新公開課直播時間預告。
AI研習社職播間/大講堂已舉辦超150場， 往期分享嘉賓分別來自斯坦福大學、卡內基梅隆大學、劍橋大學、北京大學、清華大學、加州伯克利等高校，也有騰訊、百度、阿里、科大訊飛、地平線、曠視科技、商湯科技、Momenta、微軟等知名企業高管。
比如微軟亞洲研究院院長洪小文、海康威視首席科學家浦視亮、Momenta L4負責人陳凱、深鑒科技CEO姚頌等。
每月10+場，分享前沿技術、人才需求。如果你是有AI人才招聘的企業，歡迎勾搭社長，提交資料（姓名+公司+職位+主題）報名AI職播間分享。
聯系我們：18319013243
關注“AI職通車”，第一時間get大牛公開課直播，更有崗位推薦、筆試題庫、面經大禮等你來~
雷鋒網雷鋒網
雷峰網原創文章，未經授權禁止轉載。詳情見轉載須知。
